1. BEV 与 LSSBEV (Bird-Eye-View)，鸟瞰视角是一种比相机视角更直观、信息更丰富的视角，非常适合用来做多传感器信息融合，特别是在跨相机物体跟踪方面，能够提供一致性更强的信息。 LSS（Lift-Splat-Shoot），是一种能够将多视角图像转换为 BEV 表示的技术。作为 BEV 领域的一个经典方法，LSS 兼顾了效率和准确性，在自动驾驶、机器人感知等任务中都有广泛应用。 论文：Lift, Splat, Shoot: Encoding Images From Arbi ...

ChatGPT4 相比 ChatGPT3.5 增加了GPT Store、上传文件等功能，不仅仅是普通的语言大模型，还可以处理图像、文档等等。然而开通 ChatGPT 4 真的好多坑：科学上网、邮箱注册、短信验证、地址查询、避税州选择、付款失败等等。 我摸爬滚打，终于找到一个傻瓜式的操作方案，一个平台就可以完成所有操作，分享给大家，能够给大家避坑，我的时间就没有白费。 一、常见问题ChatGPT 4 需要付费，付费时需要使用 VISA 或者 Master 的卡，还需要填写美国的住址，还要选免税州 ...

编译器不按套路出牌，该怎么办？const 成员函数深度剖析一、const 成员函数首先来复习一下 const 成员函数，我们自己实现一个字符串 MyStr，内部使用 char* 指针保存原始数据，使用 get_length() 函数获取数组的长度，由于 get 函数不会修改成员变量，可以使用 const 关键字修饰 get_length() 函数，编译期就会帮我们检查是否修改了成员变量，如果有修改，就会在编译期报错，这样就可以保护成员变量不被修改。12345678910111213class M ...

不知道大家有没有同样的经历，在搬砖酣畅淋漓的时候，每一次切屏都是对思路的严重干扰，特别是切了好几屏都找不到浏览器的时候，简直要爆炸。巧的是，GitHub 网友 aitjcize 也有同样的困扰，于是他开发了一个项目 cppman，可以直接在命令行查看 C++ 相关的头文件和用法，如同 man 一样的操作，简直不要太方便。 Ubuntu 下安装1sudo apt install cppman查询想要的功能，会默认从 cplusplus.com 拉取最新的内容1cppman std::vector当 ...

最近有朋友问了一个问题：C++里的“友元”破坏了封装，让类外的成员能够访问类的私有成员，不是与面向对象的设计思想相违背吗？ 首先我们来温习一下什么是友元，如下面代码所示，声明 类Bar 为 类FooB 的友元，那么 Bar 可以访问类 FooB 的私有成员，但 FooA 的私有成员是无法被 Bar 访问到的，编译会报错 123456789101112131415161718192021222324252627class Bar;class FooA { public: priv ...

C++ 的 traits 技术，是一种约定俗称的技术方案，用来为同一类数据（包括自定义数据类型和内置数据类型）提供统一的类型名（traits），这样可以统一的操作函数，例如 advance(), swap(), encode()/decode() 等。 问题描述首先来看 traits 技术可以解决什么问题，我们拥有自定义类型Foo, Bar，以及编译器自带类型 int, double, string，我们想要为这些不同的类型提供统一的编码函数 decode() ，该怎样实现呢？ 解决方案方案一： ...

点击链接查看更多C++ 技巧 ：Effective C++今天遇到一个bug，记录一下，简而言之就是：绝对不要显式调用局部变量的析构函数。为什么呢，下面详细介绍一下 首先来看下面一段代码，可以不看结果，先想一下输出结果是什么？123456789101112131415161718192021#include <stdio.h>class Mocker{public: Mocker(const int size):size_(size){ printf(&q ...

点击链接查看更多C++ 技巧 ：Effective C++上篇文章介绍了 RAII，这篇文章介绍下RAII的常见应用：智能指针和范围锁(Scoped Lock)，这两者都利用了RAII的思想来管理资源，将程序员从繁琐又容易出错的资源管理中释放出来，大大降低了程序出错的概率。 本文以 C++11 为例对这两者的应用进行简单介绍，同理其它扩展库 Boost 和 Abseil-Cpp 的用法也类似。 智能指针智能指针主要来管理动态申请的指针，传统的内存管理需要开发者手动申请和释放内存，而智能指针采用了 ...

点击链接查看更多C++ 技巧 ：Effective C++RAII(Resource Aquisition Is Initialization，翻译过来就是“资源获取即初始化”)，是C++之父 Bjarne Stroustrup 提出的一种编程用例，也是目前最好的资源管理方案。为什么说是最好，我们需要先了解一下传统的资源管理有哪些？ 传统的资源管理主要有两种： 以C/C++为首的 malloc/new 方法，由程序员手动管理资源，资源保存在堆上 以Java为首的垃圾回收机制（Garbage C ...

太长不看版： constexpr 表示常量，告诉编译器这个变量可以尽情优化 const 表示该变量是只读 下面正文开始，在介绍 const 和 constexpr 的区别之前，请允许我卖个关子，介绍一下编译器对常量的优化，先看下面一段简单的除法例程 12345int main(){ const int a = 123; int b = 3; float c = b/a;} 经过编译器优化生成的汇编代码如下123456789101112131415161 ...